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我们重点看下位置环是如何确保电机能够准确旋转给定的角度。如我们给定脉冲为1个，此时反馈脉冲为0，脉冲偏差△p=1，输入到控制器中，这时候驱动电路控制IPM逆变器产生SPWM波驱动伺服电机旋转，注意这个SPWM波和我们plc发脉冲的方波是不一样的，时电机带动编码器旋转发出反馈脉冲，这个时候△p=0，电机停止输出，1个脉冲完成。整个从发出脉冲到接受反馈脉冲的过程就是一个闭环过程，从而确保电机能够准确，脉冲的数量决定的距离，脉冲的频率决定电机的转速。三菱plc型号的命名方法如下：系列名称FX1S，FX1N，FX2N，FX3U，FX3G，FX1NC，FX2NC 8，64等单元区分M：基本单元，E：输人输出混合扩展设备EX：输入扩展模块，EY：输出扩展模块输出形式R：继电器，S：双向晶间管，T：品体管连接形式T：FXNc的端子排方式，LT（一2）：内置FXuc的，CC－Ink／LT主站功能电源、输出方式无：AC电源，漏型输出，E：AC电源，漏型输入、漏型输出ES：AC电源，漏型／源型输入，漏型／源型输出ESS：AC电源，漏型／源型输入，源型输出（仅晶体管输出）UA1；AC电源，AC输入，D：DC电源，漏型输人、漏型输出DS：DC电源，漏型／源型输入，漏型输出DSS：DC电源，漏型／源型输入，源型输UL规格无：不符合的产品UL：符合UL规格的产品说明：特殊品种一项无符号，说明通常指AC电源，DC电源，横式端子排，继电器输出2A点，晶体管输出0.5A点，晶闸管输出0.5A点。其中，在我们日常生活中， 常见的是直接触电。安全用电小知识照明关必须接在火线上如果将照明关装设在零线上，虽然断时电灯也不亮，但灯头的相线仍然是接通的，而人们以为灯不亮，就会错误地认为是处于断电状态，而实际上灯具上各点的对地电压仍是220伏的危险电压。如果灯灭时人们触及这些实际上带电的部位，就会造成触电事故，所以各种照明关或单相小容量用电设备的关，只有串接在火线上，才能确保安全。单相三孔插座正确通常，单相用电设备，特别是式用电设备，都应使用三芯插头和与之配套的三孔插座。交流电每秒钟周期性变化的次数叫频率，用f符号表示，单位为周/秒或赫兹(Hz)，我国电网的频率为f=50Hz，周期与频率之间关系为每秒钟所变化的电角度叫角频率（ω），角频率与频率、周期的关系为[例]已知i(t)=7.07sin(300πt-70°)A，u(t)=311sin（300πrad/s+285°）V，则电流i及电压u的相位分别为____、____，它们的相位差为____，i(t)达到零值比u(t)____。根据光耦的导通特性，该电路的零点指示滞后实际交流电发生的零点。滞后时间可以根据光耦的导通电流计算，NEC2501的典型值是10ma，实际上，当前向电流达到1ma的时候光耦一般就已经导通了。现以1ma电流计算，电阻3×47k=141k,则电压为141V，相应的滞后零点时间约为1.5ms。设0.5ma导通则电压为70V，则滞后时间为722us。光耦导通时间较长，即光耦电流由0变为导通电流这个渐变过程较长，导致光耦特性边缘时间差异明显，产品一致性差。